一、汽車智能駕駛感知系統概況

目前，汽車智能駕駛感知系統主要包括視覺感知、超聲波感知、毫米波感知和激光感知。

汽車智能駕駛感知系統是汽車的眼睛和耳朵，負責對汽車所處環境進行偵測，構成了汽車系統感知層，并為高級輔助駕駛系統的決策層提供準確、及時、充分的依據，進而由執行層對汽車安全行駛作出準確判斷。

汽車智能駕駛感知系統產品在汽車中的具體應用示意圖如下：

目前市場上主流的汽車智能駕駛感知系統包括視覺感知、超聲波感知、毫米波感知、激光感知等技術路線。不同汽車智能駕駛感知系統技術路線的優點、缺點、適用場景和受限場景不同，主要如下：

不同類型汽車智能駕駛感知系統的適用場景、受限場景、優缺點、成本等不同，彼此之間主要形成互補而非簡單替代關系。

隨著汽車行業整體智能化水平的提高，汽車智能駕駛感知系統已逐步作為標配而廣泛應用于高、中、低檔等各類車型；因為自動駕駛的冗余和容錯要求導致越是高階的自動駕駛需要裝配越多的汽車智能駕駛感知系統，所以隨著自動駕駛階段的提升，單車的汽車智能駕駛感知系統數量需求預計將同步增加。

二、汽車智能駕駛感知系統具體應用領域

1、車載攝像系統的應用情況

車載攝像系統產品采用高度平臺化設計，融合了圖像傳感、車道偏離預警、夜視、防水、3D動態車輔線等多方面的技術，設計簡單、靈活、可靠，可支持130°或者195°鏡頭，支持不同的圖像傳感器。

主要應用領域具體如下：

A、泊車系統

車載視覺系統產品在泊車系統中的應用可與車載雷達系統產品配合使用的。泊車系統通過安裝在車身上的攝像頭以及超聲波傳感器，探測停車位置，并形成實時泊車影像，幫助駕駛員掃除視野死角，提高泊車安全性和準確性。發行人車載攝像系統在泊車系統中的應用示意圖如下：

B、全景攝像系統

全景攝像系統，也叫360全景系統，是車載視覺安全系統的重要組成部分，其工作原理是在車身周圍安裝若干廣角攝像頭用于采集車身周圍畫面，通過圖像處理手段將所采的魚眼圖像轉變為沒有畸變的俯視畫面，最后多幅圖像拼接為一張車體鳥瞰視圖，實時地顯示給駕駛員，從而減少由于駕駛員視野盲區引發的交通事故。發行人車載視覺系統產品在全景攝像系統中的應用示意圖如下：

2、車載視頻行駛記錄系統

車載視頻行駛記錄系統即記錄車輛行駛途中的影像及聲音等相關資訊的儀器，車載錄像系統的基本組成包括攝像頭、主機、重力傳感器、數據分析軟件等。車載視頻行駛記錄系統采用嵌入式處理器和嵌入式操作系統，結合IT領域最新的音視頻壓縮/解壓縮技術、無線通訊技術、USB通信技術、高級車載電源管理技術，適用于各類車型進行實時錄像和監控。

3、超聲波雷達系統具體應用

超聲波雷達系統，主要由超聲波傳感器、控制器和顯示器或蜂鳴器等部分組成。

超聲波雷達系統采用超聲波測距原理，駕駛者在倒車或行駛時，啟動車載雷達系統，在控制器的控制下，由裝置于車身上的探頭發送超聲波，遇到障礙物，產生回波信號，傳感器接收到回波信號后經控制器進行數據處理，判斷出障礙物或相鄰車輛的位置，由顯示器顯示距離并發出警示信號提示給駕駛者，使倒車或行駛更安全。

超聲波測距是利用其發射特性來實現，其測距原理是通過超聲波發射器發出超聲波信號，再由超聲波接收器連續監測超聲波發射后遇到障礙物所反射的回波，由測出的從發射到接收到回波的時間差來計算出障礙物到車體的距離。車載雷達系統工作原理示意圖如下：

超聲波雷達系統主要應用于ADAS中的泊車系統和盲點偵測系統中，具體如下：

A、泊車系統

泊車系統按照自動化程度分為普通泊車系統和自動泊車系統。在普通泊車系統中，超聲波雷達系統主要功能是計算車體與障礙物之間的實際距離，并提示給駕駛者，為駕駛者泊車提供依據。

而在自動泊車系統中，超聲波雷達系統的應用更為智能化和集成化。自動泊車系統可以使汽車以正確的停靠位泊車，該系統包括環境數據采集系統、中央處理器和車輛策略控制系統，自動泊車系統通過遍布車輛周圍的雷達探頭測量車身與周圍物體之間的距離和角度，然后通過車載電腦計算出操作流程配合車速調整方向盤的轉動，從而實現自動泊車。超聲波雷達系統產品在泊車系統應用示意圖：

B、盲點偵測系統

盲點偵測系統又叫并線輔助系統，主要功能是掃除后視鏡盲區，其基本原理是在汽車后保險杠安裝超聲波雷達傳感器，在車輛行駛時發出超聲波探測信號，通過超聲波雷達探測車輛兩側的后視鏡盲區中的超車車輛，對駕駛者進行提醒，從而避免在變道過程中由于后視鏡盲區而發生事故。超聲波雷達系統產品在盲點偵測系統中的具體應用示意圖如下：

三、智能感知系統在高級駕駛輔助系統（ADAS）領域的地位

高級駕駛輔助系統（ADAS）是一個主動安全功能集成控制系統，其利用超聲波雷達系統、車載攝像系統、車載信息系統等各類電子部件以及算法等多種技術，分析汽車所處周遭環境，進行靜態、動態物體的識別、跟蹤，在碰撞或其他危險發生前就發出警報，使駕駛者提前覺察可能發生的危險。

ADAS系統利用ARM、DSP、EVE等處理器處理相關數據，再通過執行器改變汽車的行駛狀態，或者將信息反饋給駕駛者改變車輛的行駛狀態，從而提升汽車駕駛的安全性和舒適性。

ADAS系統主要應用于車輛高級輔助駕駛或智能駕駛領域，ADAS系統在智能駕駛領域應用示意圖如下：

ADAS系統主要包括感知系統（感知層）、計算分析（決策層）、控制執行（執行層）三大模塊，其中環境感知模塊為計算分析模塊提供基礎數據來源，計算分析模塊的計算分析結果為控制執行模塊提供指令依據。

作為ADAS環境感知模塊的重要組成部分，車載攝像系統、超聲波雷達系統以及毫米波雷達系統等產品在ADAS系統的具體應用如下：

車載攝像系統是ADAS系統的視覺傳感器，可以應用于泊車輔助和行車輔助等多場景。車載攝像系統主要包括前視攝像頭、后視攝像頭、全景攝像頭、盲區攝像頭、流媒體攝像頭、車內監控攝像頭、疲勞監測攝像頭等。

目前智能駕駛的全套ADAS功能需要多個攝像頭，包括1個或多個前視攝像頭、多個環視攝像頭、1個或多個盲區攝像頭、1個或多個流媒體攝像頭、1個疲勞監測攝像頭以及1個或多個車內監控攝像頭。

后視攝像頭是ADAS系統標配的傳感器，常與超聲波雷達配合，主要用于泊車輔助；盲區攝像頭通常為2個攝像頭；環視攝像頭通常為4個廣角攝像頭，主要應用于360環視泊車，通過將4個攝像頭的圖像進行拼接后形成一幅完整的全景圖像；流媒體攝像頭通常為1個或者3個，用于內外鏡面后視鏡電子化替代；疲勞監測攝像頭通常為1個，用于駕駛員的疲勞狀態、注意力集中度、危險駕駛行為等駕駛員狀態監控并報警提示；前視攝像頭通常為1個或多個，主要是用于FCW（前碰撞預警系統）和TSR（交通標識智能識別）等行車輔助系統，未來隨著算法的精進，與毫米波雷達配合，還可以實現行人/車輛/障礙物偵測系統等ADAS系統。